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JC8000系列數控系統
添加時(shí)間:2023-03-14 18:05:18    文章來(lái)源:廊坊市九盈數控技術(shù)有限公司
JC8000系列數控系統

JC80**-MaPn(3.37)系列數控系統簡(jiǎn)介

一、概述

數控系統為本公司開(kāi)發(fā)的通用型多軸多通道并行運動(dòng)控制系統,選用高性能32位工業(yè)級CPU,實(shí)現多工位、多軸、多任務(wù)、多通道同步控制與處理。

多通道同步控制,指的是系統可以同時(shí)執行多個(gè)程序(段),這樣可以實(shí)現多工位、多點(diǎn)的同時(shí)加工。多軸,指的是控制系統的每個(gè)GM代碼加工程序通道,可以控制多個(gè)軸,實(shí)現多軸聯(lián)動(dòng)和多個(gè)運動(dòng)軸任意組合。多任務(wù)處理,是指用戶(hù)可以同一時(shí)間內運行多個(gè)應用程序,每個(gè)應用程序被稱(chēng)作一個(gè)任務(wù)。

數控系統*多有1+8個(gè)GM代碼程序通道(與系統硬件的*多電機數有關(guān))和10個(gè)輔助通道,1+8個(gè)主通道可以同時(shí)運行不同的GM代碼加工程序。只有通道0支持暫停后的調整、回退、超大文件、多模擬量、中斷等功能。輔助通道可運行輸出、延時(shí)、單軸運動(dòng)、等待信號等功能

每個(gè)主通道*多可控制六個(gè)坐標軸:X、Y、Z、A、B、C,可實(shí)現六個(gè)坐標軸線(xiàn)性聯(lián)動(dòng)、三個(gè)直線(xiàn)坐標軸的任意兩軸的圓弧聯(lián)動(dòng)、任意空間三點(diǎn)圓弧聯(lián)動(dòng)、RTCP動(dòng)點(diǎn)跟隨等,可完成各種鉆、鉸、攻絲孔的加工;支持多種G代碼、M代碼、宏程序,適用于各種復雜零工加工;本系統多通道功能,可以實(shí)現多個(gè)控制系統的加工功能,每個(gè)通道可執行不同的GM代碼文件,適用于多工位自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)(資源夠用的前提下)。借助邏輯變量等可減少系統間連接、通訊等,大大提高了可靠性,相比于多個(gè)控制系統組成的生產(chǎn)線(xiàn),本方案更具有方便、穩定、可靠、節約,簡(jiǎn)單、應急響應快等優(yōu)點(diǎn)。

多任務(wù),是指多個(gè)控制功能同時(shí)運行和處理,如:ST語(yǔ)言邏輯控制、多時(shí)間繼電器、多定時(shí)器、多計數器、多時(shí)序輔助通道、多并行運動(dòng)通道、多單軸運動(dòng)通道、電子凸輪、周邊磨、運動(dòng)疊加、實(shí)時(shí)監控、等同時(shí)運行,提高了系統的適應性。 

本數控系統還具備外子程序、中斷處理、數據變量、特征點(diǎn)、程序變換、圖形庫、繪圖編程、讀Dxf等功能,擴展了系統的適用范圍;本系統支持主軸控制的S指令(含多個(gè)0-10DC通道控制);通過(guò)多通道控制功能,對系統的多個(gè)運動(dòng)軸進(jìn)行任意組合,可實(shí)現任意兩軸的圓弧插補;它還具有設定輸入、輸出、電機方向和坐標軸選定等功能。

本數控系統,選用高性能32位工業(yè)級CPU,專(zhuān)用插補控制器,自主研發(fā)的多通道多任務(wù)并行處理軟件,配備800×480或800×600或1024×768彩色液晶(5寸、7寸、8寸、10.4寸、15寸)工業(yè)顯示器,全封閉觸屏操控方式;采用細分步進(jìn)電機或交流伺服電機的脈沖+方向的驅動(dòng)裝置,配有24V機床電器控制接口(<200mA)。該系統具有功能強、可靠性高、精度高、噪音小、操作方便、體積小、重量輕等特點(diǎn)。

本系統具有數據界面方式、自定義界面方式、底部圖標菜單、界面主要顏色設置、數據或狀態(tài)監視等功能,可實(shí)現個(gè)性化控制系統設計,方便用戶(hù)的操作使用,實(shí)現專(zhuān)機用戶(hù)的需求。

本系統可根據用戶(hù)的需求使用不同的硬件環(huán)境配置軟件功能配置。

二、主要功能

參數設置:可設置與加工、操作有關(guān)的各個(gè)控制參數,使加工效果達到*佳狀態(tài)。

中英文菜單:支持中文和英文菜單顯示。

圖標菜單:用戶(hù)可自行設計底部菜單的圖標,實(shí)現部分圖標菜單。

顏色自主設置:可自主設置界面的主要顏色。

開(kāi)機Logo:可導入24位色BMP開(kāi)機圖片并顯示。

系統功能隱藏:可由用戶(hù)自行隱藏某些操作功能,減少誤操作。

*用戶(hù)自定義系統型號:用戶(hù)可根據自己需要更改系統的型號及名稱(chēng)。

I/O指定:對于系統的輸入/輸出功能可以任意指定輸入口/輸出口,便于優(yōu)化、檢修IO口使用。

系統自檢:檢查I/O狀態(tài),手控盒按鍵測試等。

手動(dòng)操作:可實(shí)現高、低速手動(dòng)、點(diǎn)動(dòng)、手脈、MDI、回機械零等操作。

程序編輯:可對當前加工程序或子程序進(jìn)行修改。

向導編程:方便初學(xué)者的用戶(hù)編程方法。

程序預覽:在程序編輯過(guò)程中可以在右側顯示所編寫(xiě)程序的軌跡圖,同時(shí)提示語(yǔ)法錯誤。

*繪圖編程:通過(guò)圖形引導進(jìn)行2D程序編寫(xiě)。

*圖形庫編程:通過(guò)設定的圖形庫給定參數進(jìn)行排列或組合,并生成2D加工程序代碼

*程序變換:對當前2D程序進(jìn)行比例、旋轉、鏡像、平移等變換

宏程序:支持宏程序指令與各種復雜數學(xué)運算、邏輯運算、功能調用。

表達式在線(xiàn)計算:編程過(guò)程中可顯示當前光標處表達式的計算結果。

讀Dxf:可讀入2D的Dxf圖形文件并轉換為加工代碼。

程序管理:讀入、保存、目錄、刪除等。

自動(dòng)加工:可實(shí)現空運行、單段/連續、計劃暫停、M鎖定、手脈運行等功能。

加工回退:可以按原軌跡回退*多200條程序。只用于0通道

*手輪操控:在手動(dòng)狀態(tài)下可用手輪任意操作各軸的運動(dòng)或控制自動(dòng)過(guò)程中的程序運行。

*手控盒操控:可在手動(dòng)狀態(tài)下用手控盒操作運動(dòng)或控制(非標配,見(jiàn)16.7.3)

復位順序設置:設置各軸是否復位和復位的順序(優(yōu)先級)

軟硬件限位:防止運動(dòng)超程或失控的軟件和硬件限位保護

電子齒輪:調整與機械設備匹配用的數比(分子/分每)。

電機方向:設置電機是否反向(亦可在驅動(dòng)器設置)

固定循環(huán):支持多種固定循環(huán)、鉆孔循環(huán)、螺紋循環(huán)等。

運動(dòng)疊加:圓弧與多軸直線(xiàn)運動(dòng)疊加,運行過(guò)程中的手動(dòng)調整疊加。

*設隨動(dòng)軸:可給某個(gè)軸設置為單獨由開(kāi)關(guān)控制運動(dòng)的軸。

*同動(dòng)、比例軸:可給某個(gè)軸設置一個(gè)同時(shí)運動(dòng)或按比例同時(shí)運動(dòng)的軸。

*常動(dòng)軸:可設置某一個(gè)軸為常動(dòng)軸且可由ADC通道控制運動(dòng)倍率。

*單軸運動(dòng):后臺并行的單軸運動(dòng),*多同時(shí)處理四個(gè)單軸運動(dòng)。

*程序中斷:可設置并執行由信號產(chǎn)生中斷并轉入中斷程序,完成后返回并繼續

多軸平面圓?。?/span>角度跟蹤、螺旋線(xiàn)等

空間圓?。?/span>通過(guò)三維當前點(diǎn)、中間點(diǎn)、終點(diǎn)確定的空間平面圓弧

*多通道:可增加*多8個(gè)GM程序運行通道(與型號有關(guān))

多通道加工程序行顯示:可同時(shí)顯示*多6個(gè)通道的加工程序行顯示

外觸發(fā)多次時(shí)間繼電器:可開(kāi)啟*多32個(gè)通道的多次外觸發(fā)的時(shí)間繼電器

單次時(shí)間繼電器:可開(kāi)啟*多32個(gè)通道的單次時(shí)間繼電器(產(chǎn)生狀態(tài)或脈沖)

定時(shí)器:可開(kāi)啟*多128+8個(gè)通道的定時(shí)器。

計數器:包括32個(gè)觸發(fā)計數到輸出、32個(gè)觸發(fā)加計數、36個(gè)通用計數器

子程序:可保存多個(gè)子程序,以擴展系統程序的功能。

*電子凸輪:可通過(guò)輪廓編程或多點(diǎn)擬合實(shí)現通道處理的電子凸輪運行。

*周邊加工:可通過(guò)輪廓編程或多點(diǎn)擬合實(shí)現通道處理的周邊加工。

*RTCP旋轉軸回轉時(shí)的刀尖跟隨功能,*多可同時(shí)三個(gè)旋轉軸進(jìn)行旋轉。

數據界面:方便操作的圖片+數據列表專(zhuān)機方式

用戶(hù)界面:用戶(hù)自定義操作界面的專(zhuān)機方式

邏輯控制:支持分支、多分支、循環(huán)、跳轉、數據運算、邏輯運算、位操作、定時(shí)器、計數器、單軸運動(dòng)、功能調用等的ST語(yǔ)言可編程邏輯控制程序的處理

實(shí)時(shí)監控:實(shí)時(shí)顯示多個(gè)選定數據或位狀態(tài)。

輔助通道(M復合):*多6個(gè)時(shí)序控制輔助通道,由輸出控制、延時(shí)、單軸運動(dòng)、狀態(tài)等待組成的專(zhuān)用時(shí)序動(dòng)作運行通道

輸出描述:為方便用戶(hù)操作,對每個(gè)輸出給定自己的文字描述

Modbus與多驅動(dòng)器連接讀取其絕對編碼器位置,與擴展板連接讀寫(xiě)輸入/輸出。

*擴展IO:可擴展多個(gè)本公司的IO板(非標配,見(jiàn)16.7.4)

*多模擬量輸出:可實(shí)現*多6路DAC中的9級模擬量輸出(非標配)

任意段加工:支持程序從任意位置開(kāi)始加工。

狀態(tài)顯示:顯示加工、操作過(guò)程中的輸入/輸出信息和操作狀態(tài)。

多種坐標顯示:機床坐標、工件坐標系絕對坐標、當前剩余增量顯示。

圖形軌跡顯示:當前加工過(guò)程中的刀具中心軌跡顯示。

多個(gè)坐標系:G54-59,參考點(diǎn),G53等。

刀具補償:刀具半徑補償、長(cháng)度補償、偏置補償。

導程補償:可對比杠的導程進(jìn)行補償(*多8個(gè)坐標軸)

邏輯變量:支持160個(gè)邏輯變量,方便邏輯程序編寫(xiě)和通道間聯(lián)系。

位操作:可讀寫(xiě)某此狀態(tài)位(部分只讀)。

變量:支持數據變量(001-999)和數據讀寫(xiě)

特征點(diǎn):坐標點(diǎn)及示教、調試,編程應用(2000個(gè)特征點(diǎn),每點(diǎn)6個(gè)坐標值,可作為數據使用)

屬性:設置多通道坐標軸的分配及只否有信號啟動(dòng)指定程序的運行。

程序上傳與下載:系統自帶的U盤(pán)接口,可實(shí)現用戶(hù)區與U盤(pán)的加工程序互傳。

超大加工文件運行:可運行存儲在U盤(pán)上的超大加工文件

故障記錄:記錄出現的故障,每日記錄1次*多8個(gè)不同的報警信息,*多15天的記錄

IO信息顯示:動(dòng)態(tài)顯示與系統有關(guān)的輸入/輸出的狀態(tài)

時(shí)鐘及設置:可提供當前的日期及時(shí)間,并可進(jìn)行設置

進(jìn)入權限密碼:可設置各功能的進(jìn)入密碼

防刪除:對主程序和子程序均可進(jìn)行防刪除保護

防讀:對主程序和子程序均可進(jìn)行防讀保護,防讀文件不能讀入到編輯器且加工時(shí)不顯示。

只讀:有些功能下可以瀏覽,但不能編輯或修改,以防誤操作

鎖屏功能:為防止無(wú)關(guān)人員的無(wú)關(guān)操作而設置的功能?!耙?jiàn)12.4 鎖屏”

密碼鎖:可設定鎖機時(shí)間(一般追討欠款時(shí)用)。

 

注:帶有“*”為另付費功能或另購部件

    有些功能有待進(jìn)一步完善

三、系統組成

l     工業(yè)級ARM控制主板

l     彩色液晶顯示器(分辨率: 800×480或800×600或1024×768)

l     專(zhuān)用運動(dòng)插補控制器(8路脈沖+方向信號輸出為:+5V TTL,共陽(yáng)輸出)

l     輸入接口(32/24路光電隔離輸入)

l     輸出接口(24路光電隔離輸出)

l     增量編碼器接口(6路AB正交信號,可為12路光電隔離輸入或編碼器Z信號輸入)

l     模擬量輸出接口(*多光隔6/4路DC0-10V模擬量輸出,標配無(wú))

l     模擬量輸入接口(*多6/4路DC0-10V模擬量輸入,標配無(wú))

l     手脈操控接口,可支持六軸(X,Y,Z,A,B,C)選擇和×1、×10、×100選擇

l     日期時(shí)間顯示(顯示當前日期、時(shí)間、電池電量)

l     支持伺服報警和伺服Z脈沖作為機械零點(diǎn)

l     支持運動(dòng)倍率和主軸倍率操作

l     用戶(hù)程序存儲區(64個(gè)程序,每個(gè)程序*大128K字節)

l     用戶(hù)子程序存儲區(128個(gè)子程序,每個(gè)程序*大8K字節)

l     用戶(hù)特征點(diǎn)存儲區(40個(gè)特征點(diǎn)文件,每個(gè)文件可保存2000個(gè)特征點(diǎn))

l     用戶(hù)數據存儲區(32個(gè)數據文件,每個(gè)999個(gè)變量值)

l     外接專(zhuān)用按鍵接口(非標配),可外接專(zhuān)用鍵盤(pán)

l     電機控制擴展接口(非標配,有些硬件有擴展的電機接口)

l     RS422接口(非標配),可擴展IO口或連接外設或外接手控盒

l     RS485接口,可擴展IO口或連接外設或外接手控盒

l     CAN接口(非標配),可外接CAN總線(xiàn)設備

l     U盤(pán)接口

四、技術(shù)指標  

l    *小可編程單位           0.001mm

l    *大編程尺寸             ±99999.999mm

l    *大圓弧半徑             400000.000mm

l    快速點(diǎn)位運動(dòng)限速         12000/min(脈沖當量為0.001毫米時(shí))

l    *高加工速度限速         12000/min (脈沖當量為0.001毫米時(shí))

l    *高脈沖輸出頻率         200KHz(占空比接近50%,軸數>8時(shí)可能降低頻率)

l    控制軸數                 2-8/10軸(與系統*大軸數有關(guān))

l    聯(lián)動(dòng)軸數                 線(xiàn)性六軸聯(lián)動(dòng)(X、Y、Z、A、B、C),圓弧聯(lián)動(dòng)2-4軸

l    *大程序通道數           9(包括主通道0)

l    同時(shí)運行程序通道數       1-9(與系統配置多少通道數有關(guān))

l    電子齒輪                 分子:1-65535,分母:1-65535

l    系統主要功能             自動(dòng)、手動(dòng)、程序管理、設置、自檢、變量、特征點(diǎn)、屬性等

l    全屏幕多行文本編輯       *大可編輯長(cháng)度128K字節

l    補償功能                 反向間隙,刀半徑補償,長(cháng)度補償

l    每個(gè)程序文件*大主程序行數   <5000行(與每行實(shí)際長(cháng)度有關(guān))

l    每個(gè)子程序文件*大子程序行數 <1000行(與每行實(shí)際長(cháng)度有關(guān))

l    每個(gè)特征點(diǎn)文件*大點(diǎn)數        2000個(gè)(每點(diǎn)6個(gè)數據代表XYZABC)

五、多任務(wù)實(shí)時(shí)處理

本系統為多功能并行實(shí)時(shí)處理的數控系統,同時(shí)可能運行如下功能

序號

功能

*大數量

說(shuō)明

備注

1

GM程序運行通道

1+8

多程序同時(shí)運行,適合多工位同時(shí)控制

另付費功能

2

邏輯運算及處理

1

需要選擇開(kāi)啟系統邏輯控制運行

ST語(yǔ)言

3

時(shí)序控制處理

10

可用于上料、下料控制的輔助通道

不支持分支

4

中斷處理(0通道)

4

中斷判斷及中斷轉移、中斷返回

另付費功能

5

并行運動(dòng)

6

某軸的隨動(dòng),同步,比例,常動(dòng)等運動(dòng)控制

另付費功能

6

單軸運動(dòng)

4

單軸突發(fā)并行運動(dòng)

另付費功能

7

多觸發(fā)繼電器

32

多次使用的時(shí)間繼電器


8

單觸發(fā)繼電器

32

時(shí)間繼電器


9

定時(shí)器

136

定時(shí)器


10

觸發(fā)計數輸出

32

外觸發(fā)計數到后產(chǎn)生輸出


11

觸發(fā)計數

32

外觸發(fā)計數器


12

Modbus

20

伺服絕對編碼器、擴展IO或掛接外設


13

實(shí)時(shí)監控

99

實(shí)時(shí)顯示99個(gè)數據或位狀態(tài)

開(kāi)啟監控時(shí)

14

程序軌跡預覽

1

實(shí)時(shí)顯示當前程序的運動(dòng)軌跡圖形

程序編輯時(shí)

15

光標顯示處理

2

提示當前光標位置,閃爍并刷新


16

報警及狀態(tài)提示

2

系統報警,錯誤警告及狀態(tài)顯示


17

報警記錄

1

系統報警的故障記錄


 

六、系統型號分類(lèi)說(shuō)明

1.主型號(JC80**)說(shuō)明

序號

型號

說(shuō)明

備注

按鍵屏一體機

硬件不同,輸入、輸出、電機數不同

1

JC8001

按鍵一體機(5寸顯示屏,800×480分辨率)

16+8輸入,16輸出,8電機(脈沖+方向)

暫無(wú)

2

JC8003

按鍵一體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

44+8輸入,24輸出,8-32電機(脈沖+方向)

暫無(wú)

觸摸屏一體機

硬件不同,輸入、輸出、電機數不同

1

JC8013

觸摸一體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

16+8輸入,12輸出,6電機(脈沖+方向)

暫無(wú)

2

JC8014

觸摸一體機(10.1寸顯示屏,1024×600分辨率)

24+12輸入,24輸出,8電機(脈沖+方向)

暫無(wú)

3

JC8015

觸摸一體機(8寸顯示屏,800×600分辨率)

24+12輸入,24輸出,8電機(脈沖+方向)


4

JC8016

觸摸一體機(10.4寸顯示屏,800×600分辨率)

32+12輸入,24輸出,8電機(脈沖+方向)


5

JC8017

觸摸一體機(10.4寸顯示屏,1024×768分辨率)

32+12輸入,24輸出,8電機(脈沖+方向)


6

JC8018

觸摸一體機(15寸顯示屏,1024×768分辨率)

32+12輸入,24輸出,8電機(脈沖+方向)


單板分體機

32+10輸入,24輸出,10電機(方向+脈沖),所配屏幕分辨率不同(如下)

1

JC8021

按鍵屏分體機(5寸顯示屏+按鍵,800×480分辨率)

暫無(wú)

2

JC8022

按鍵屏手持分體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

暫無(wú)

3

JC8023

觸摸屏分體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

暫無(wú)

4

JC8024

觸摸屏分體機(10.1寸顯示屏,1024×600分辨率)

暫無(wú)

5

JC8025

觸摸屏分體機(8寸顯示屏,800×600分辨率)


6

JC8026

觸摸屏分體機(10.4寸顯示屏,800×600分辨率)


7

JC8027

觸摸屏分體機(10.4寸顯示屏,1024×768分辨率)


8

JC8028

觸摸屏分體機(15寸顯示屏,1024×768分辨率)


疊板分體機

可以疊加多個(gè)IO板(32*n+12輸入,32*n輸出),17電機(方向+脈沖),所配屏幕分辨率不同(如下)

1

JC8031

按鍵屏分體機(5寸顯示屏,800×480分辨率)

暫無(wú)

2

JC8032

按鍵屏手持分體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

暫無(wú)

3

JC8033

觸摸屏分體機(7寸顯示屏,800×480分辨率)

暫無(wú)

4

JC8034

觸摸屏分體機(10.1寸顯示屏,1024×600分辨率)

暫無(wú)

5

JC8035

觸摸屏分體機(8寸顯示屏,800×600分辨率)

暫無(wú)

6

JC8036

觸摸屏分體機(10.4寸顯示屏,800×600分辨率)

暫無(wú)

7

JC8037

觸摸屏分體機(10.4寸顯示屏,1024×768分辨率)

暫無(wú)

8

JC8038

觸摸屏分體機(15寸顯示屏,1024×768分辨率)

暫無(wú)

插卡一體機(可插入IO板或電機卡共12個(gè))

主板30電機(方向+脈沖)+6個(gè)ABZ輸入+6個(gè)DAC0-10V輸出

可多個(gè)IO卡,每個(gè)卡72輸入+24輸出;

可多個(gè)電機卡,每個(gè)卡30電機(方向+脈沖)+6個(gè)ABZ輸入+6個(gè)DAC0-10V輸出;

所配屏幕分辨率不同(如下)

1

JC8066

觸摸分體機(10.4寸顯示屏,800×600分辨率)

暫無(wú)

2

JC8067

觸摸分體機(10.4寸顯示屏,1024×768分辨率)

暫無(wú)

3

JC8068

觸摸分體機(15寸顯示屏,1024×768分辨率)

暫無(wú)

       注:有些機型正在開(kāi)發(fā)中

 

2.配置(MaPn)說(shuō)明

1).M后的a

代表本系統的軸數,一般兩軸以上,*大軸數與硬件有關(guān)

JC801*目前*多8軸。后續將開(kāi)發(fā)十幾軸的系統。

JC802*有9/10軸,但標配8軸。*多12軸。

JC803*標配17軸,可擴展(開(kāi)發(fā)中)。

JC804*標配15軸,可擴展(開(kāi)發(fā)中)。

2).P后的n

代表附加的程序通道數,*多8個(gè),加主通道*多9個(gè)。n為0時(shí)只有通道0一個(gè)程序通道。

 

3.相關(guān)系統及型號(待開(kāi)發(fā))說(shuō)明

JC80**-MaPn 各種配置的多通道GM代碼編程的控制系統(本說(shuō)明書(shū)中說(shuō)明的系統)

JC81**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多1軸)GM代碼編程的控制系統

JC82**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多2軸)GM代碼編程的控制系統

JC83**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多4軸)GM代碼編程的控制系統

JC84**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多6軸)GM代碼編程的控制系統

JC85**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多1軸)指令提示編程的控制系統

JC86**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多3軸)指令提示編程的控制系統

JC87**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多5軸)指令提示編程的控制系統

JC88**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多7軸)指令提示編程的控制系統

JC89**-MaSn 各種配置的多系統(每系統*多9軸)指令提示編程的控制系統

:**:系統的配置(見(jiàn)2.6.1主型號)

a:系統的總控制電機軸數

Pn:系統的外加通道數

    Sn:系統的總子系統數

 

 

詳細說(shuō)明請見(jiàn)“JC8000系列數控系統說(shuō)明書(shū)”

廊坊市九盈數控技術(shù)有限公司

2023年3月

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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